Diplomarbeit
Konfigurators für CANopen-Master-Einstellungen
Completion
2006/06
Students
Joerg Krauß
Advisers
Robert Baumgartl
Description (German)
Der CANopen-Standard DS-302 ("CANopen Framework for CANopen Managers and Programmable CANopen Devices") definiert umfangreiche Objekte zur Konfiguration eines CANopen-Masters. Die derzeit etablierten CANopen-Konfiguratoren erlauben jedoch dem CANopen Anwender lediglich die Parametrierung einiger weniger für den Master bedeutsamen Objekte. Der überwiegende Anteil der Master-Objekte bleibt so vor dem Anwender verborgen. Folglich ist der Anwender mit den derzeit verfügbaren Tools nicht in der Lage, einen CANopen-Master umfassend zu konfigurieren. Der zu entwickelnde CANopen-Master-Konfigurator soll die bereits verfügbaren CANopen-Konfiguratoren ergänzen und so die derzeit vorhandene Lücke für die CANopen-Master-Objekte schließen. Dazu soll der Master-Konfigurator als eigenständige Windows-Applikation mit grafischer Oberfläche implementiert werden. Ausgangspunkt (Input) für die Konfiguration der Master-Objekte sind die von den Standard-Konfiguratoren generierten DCF-Dateien, die bereits zahlreiche Objekteinstellungen (z.B. für den PDO-basierten Datenaustausch) beinhalten. Der Master-Konfigurator soll die bereits vorhandenen DCF-Dateien um die bisher nicht zugänglichen Objekte erweitern bzw. deren Manipulation mit Hilfe geeigneter Dialogoberflächen ermöglichen. Hierbei sind folgende Fälle zu berücksichtigen: 1. Konfiguration lokaler Master-Einstellungen: Lokale Master-Einstellungen sind Objekteinträge, mit deren Hilfe das Verhalten des Masters beim Starten oder im Fehlerfall beinflusst wird (z.B. Index 0x1F81 "NMT-Startup"). Hierfür existieren nur lokale Objekteinträge in der DCF-Datei des Masters. 1. Konfiguration knotenübergreifender Parameter: Knotenübergreifender Parameter sind Objekteinträge, die eine gleichzeitige, konsistente Manipulation von Einträgen in DCF-Dateien verschiedener Knoten erfordern. So ist es für die Konfiguration der Knotenüberwachung mittels Heartbeat beispielsweise notwendig, konsistente, komplementäre Eintragungen in DCF-Dateien mehrerer Knoten vorzunehmen. Hierzu ist der Heartbeat-Producer auf der Slave-Seite mit der vom Anwender vorgegebenen Guardtime zu parametrieren. Komplementär dazu muss auf der Master-Seite im Objekteintrag für den Heartbeat-Consumer das Überwachungsintervall gesetzt werden, das sich aus der vom Slave verwendeten Guardtime multipliziert mit einem Toleranzfaktor ergibt.
