Teamorientierte Projektarbeit
WebServices-Roboter
Completion
2005/07
Students
Michael Grunert
student
Alexander Ramtke
student
Marco Flohrer
student
Advisers
Description (German)
Es soll die Basis für ein Lern- und Demonstrationssystem für Webservices realisiert
werden. Dazu sollen folgende elementare Webservices bereitgestellt werden,
* elementare Steuerung einer Roboters
o 6 Beine mit je 2 Servoantrieben vertikal/horizontal.
o Steuerung über 1. serielle Schnittstelle
o Realisierung begrenzter Bewegungsgeschwindigkeit, d.h. jede Bewegung soll in Schritten
von 1..3 mit wählbarer Zeit dazwischen (1..1000ms) ausgeführt werden
o um mechanische Überlastungen und Umkippen zu vermeiden, muss gesichert werden, dass zu
jedem Zeitpunkt höchstens 2 Beine keine Bodenberührung haben, diese Beine dürfen sich
nicht am selben Ende befinden
o horizontale Bewegungen der Beine dürfen nur ohne Bodenkontakt oder ohne Lageänderung
(alle gleichzeitig) ausgeführt werden
o Beim Einschalten (per serieller Schnittstelle) ist die Ruhelage zu berücksichtigen, d.h.
die vermutliche mechanische Lage ist vor dem Zuschalten der Servoenergie mit den
Servocontrollern einzustellen (sonst heftige Bewegung beim Einschalten - Gefahr!)
o längere Nutzungspausen sollen erkannt werden, dann ist ein Abschalten der Servoenergie
sinnvoll
o der Webservices-Nutzer ist geeignet zu informieren, wenn eine verlangte Bewegung nicht
oder nicht vollständig ausführbar ist
* elementare Steuerung eines Manipulatorarms mit 5 Achsen auf dem Roboter
o Steuerung über 2. serielle Schnittstelle
o Prüfen der mechanischen Begrenzungen (Boden und Trägerroboter) zur Vermeidung
mechanischer Überlastungen
* Zugriff/Steuerung einer Videokamera zur Szenenbeobachtung
Die hierarchisch aufgebauten Web-Services sollen geeignet formal und informal dokumentiert
sein und sich bei einem Dienstevermittler registrieren.
Die Services sollen nur "Berechtigten" zugänglich sein. Es soll eine geeignete
Koordinierung bei mehrerer Zugriffswünschen erfolgen.
Auf dieser Grundlage sollen dann darauf aufbauende Webservices, gegebenenfalls auch mit
koordinierter Zusamenarbeit, realisierbar sein:
* elementare Bewegungen (vorwärts, rückwärts, Drehungen)
* koordinierte Bewegungen in einem begrenzten Gebiet
* Manipulation von Gegenständen (nicht werfen!)
Diese Ideen sollen nicht alle im Rahmen dieser Arbeit realisiert werden, einige
Musterlösungen sollen aber die Nutzbarkeit der Basis-Services demonstrieren.
Bis zum 07.01.2005 ist ein Konzept für die Web-Services-Hierarchie vorzulegen.
Das im Anhang bereitgestellte Softwarefragment soll nur zur Hardwareerprobung und
-Dokumentation dienen. Als Implementierungssprache wird Python empfohlen (Alternativen
nach Absprache).
Die Ergebnisse der Arbeit sollen unter die GNU General Public License gestellt
werden.
